任云章，陕西耀县人，生于1899年9月，1915年考入三原渭北中学，由于袁世凯称帝，为了给护国军培养革命干部，遂被于右任遴选资送，于 1916年考入四川讲武堂，1918年入靖国军杨虎城部参加护法战争、后又历经二虎守长安、北伐战争、中原大战，1931年随孙蔚如入甘肃攻打吴佩孚及其支持的地方军阀雷中田等。1932年17路军成立后任38军17师49旅97团团长，驻兵汉中时，严格遵守17路军与红军签订的互不侵犯，相互协作的协议。1936年驻防同官、甘泉一线，时旅部驻在延安，该部严格履行三位一体协议，为陕北红军输送革命干部、枪支、被服以及紧缺的医药。49旅被时任中共中央副主席的周恩来誉为“红军的好朋友”。“西安事变”爆发后，奉命将防地移交红军回西安，部队驻防东关、韩森寨、灞桥一带；此后兼任警备二旅副旅长，任务是护卫来西安调停的以周恩来、叶剑英等为代表的中共中央代表团安全，西安事变和平解决后，王劲哉携49旅两个团脱离17路军，任云章率97团至三原归赵寿山指挥，期间接受共产党整训。杨虎城将军辞职后，部队进行改编，任云章为第38军177师530旅旅长，其后赴庐山军官训练团整训。
1937年“七七事变”后抗战全面开始。9月，派第177师530旅和陕西警备3旅开赴陕西东部，扼守黄河防线；1938年3月，日军集结主力先后攻占山西永济县城、风陵渡。接着不断进犯陕西（黄）河防阵地，飞机也频频轰炸西安和关中各县，同时准备强渡黄河，进犯关中。5月3日，任云章奉命率部由陕西合阳县夏阳渡先期东渡黄河，开赴山西对日作战。5月5日，亲率两个团和师直属团进攻张营之日军，打响了177师东进抗日的第一枪，经三昼夜激战， 177师收复张营。这是陕军独立正面抗日的第一战，其后汇合其他过河部队趁日军兵力薄弱，切断同蒲铁路，先后收复晋西南13个县。1938年11月，部队改编为第4集团军，任云章为96军177师副师长兼530旅旅长。
在抗日战场上先后参加著名的血战永济、六六战役、四一七战役等，在近三年的中条山保卫战中出生入死、屡立战功，被当时《秦风日报》誉为常胜将军。第四集团军先后打退日军11次扫荡， 全体官兵用自己的血肉之躯，保卫黄河、保卫西北，在日军最猖獗的时候，将侵略者拖在了中条山，使其寸步难行，粉碎了日军侵陕入川的计划。保卫了大后方，间接地保卫了延安。2万多官兵把鲜血和生命抛洒在抗日战场上，在抗战史上写下不朽的篇章！战区司令卫立煌将军盛赞陕军为“中条山铁柱子”！。
由于原十七路军与八路军配合密切，战果辉煌，遂于1940年10月下令调第4集团军离开中条山，驻河南洛阳、郑州之间，守卫河防。1941年5月中条山失守，10月，日军强渡黄河，进占郑州，第4集团军和友军在荥阳、广武地区与敌展开鏖战，12月25日在广武战役中，任云章头部中弹，经抢救脱离危险，数月后又重返前线（期间代理师长指挥作战）。抗战后期，蒋介石利用抗战排除异己，采用明升暗降的故伎解除非嫡系将领兵权，任云章一直为177师代理师长兼副师长，因其为杨虎城旧部，有通共嫌疑，所以长期不发委任状。一旦战事吃紧，手无实权，常觉作战力不从心；更有传言杨虎城将军已经遇害，导致军心涣散，各思前程，加之时常有特务监视伺机谋害，导致思想一度相当苦闷、绝望；某次战役失利，愤然自戗时幸被部下及时阻挡而未遂，但头部再次受伤，经孙蔚如总司令命令，军医邵伯藩全力抢救得以脱险。病愈后在河南巩县安子沟养伤，1943年10月，回陕西疗养，孙蔚如安排其为第4集团军眷属主任。后又为第四集团军农垦主任，直至抗战胜利。由于原十七路军部分官兵战场起义（孔从周、赵寿山等），任云章曾被胡宗南逮捕关押甄别3个月之久，后因证据不足释放。1946年7月被委以少将军衔，军部参议。随着蒋介石对原17路军军官的进一步迫害，任云章为避祸辞职回家养伤。后又主动前往陕北，联系赵寿山（时任中国人民解放军第一野战军副司令员、前委委员）、王劲哉（时任陕西自卫纵队军总司令），被委以策反旧部、窥探敌情的任务返回关中。1948年与中共马栏军分区赵百里取得联系，连长刘俊杰与任直接联系，给其指示，互通情报；后蒋下密令云：王劲哉、任云章同组反蒋军有共党嫌疑，令地方捉拿通缉即解南京。随后，宪兵不断搜捕抄家。遂逃乡下伪装务农，转移数地直至解放。
任云章一生追求光明，向往革命，坚持正义，矢志不渝追随杨虎城将军，早在1924年陕北安边（定边）结识了西北党创始人魏野畴及杜斌丞先生，并接受其革命思想影响。第一次国共合作时期，杨虎城部队中有共产党员是很平常的事，（他）本人也曾多次担任将他们护送出境的特殊任务；后来由于在部队工作关系先后结识了中共陕西省负责同志南汉宸、陈志坚、李启明等。据本人说，李启明（解放后曾为陕西省代省长）介绍他加入共产党，并办了一定的手续，因革命形势需要，中央认为留在党外有利于掌握部队，故当时未批准。自己也一直遵从党的指示，在自己的特殊岗位上尽职尽责。
1952年，在赵寿山、孙蔚如等老首长关照下，安排其为陕西省文史馆馆员，以后历次运动，皆遭非难。文化大革命时被抄家，珍藏多年的书信、文件、日记、书画、墨宝被扬弃狼藉，焚毁无遗。人又连遭游街批斗，坐牢、监禁、改教等一系列打击迫害，精神、肉体均遭极大损害。1979年平反，1981年12月，中共中央统战部、全国政协举行纪念“西安事变”45周年时，曾应邀进京参加纪念大会，12月25日，经中国人民政治协商会议陕西省第4届委员会第15次会议通过增补任云章为陕西省政协委员。1982年农历2月2日病逝世于耀县体委，安葬于耀县塔坡公墓，时年83岁。安葬时陕西省政府办公厅、陕西省政协、陕西省统战部、陕西省文史馆、铜川市政府、铜川市委统战部、县政府办公室、县委统战部等均派代表到场吊唁；时任县长的常志诚同志也亲自到场吊唁。任云章生前曾对家属遗言：相信政府相信党，目前困难一定会解决；后辈儿孙，再勿从政；好好学习，自力更生。